L’origine del nome va ricercata nella prima famiglia feudale di appartenenza, vale a dire i Pietravalle. Gambatesa infatti potrebbe essere stato il nomignolo attribuito ad un membro di tale famiglia colpito da un difetto fisico. Il castello di Gambatesa, tipico fortilizio dell’epoca medievale, è oggi il risultato di una serie di corpi aggiunti nel tempo, ma soprattutto, di trasformazioni avvenute dopo il terremoto che scosse il centro abitato nel 1456.
Numerose modifiche furono apportate, inoltre, quando il feudo fu affidato alla famiglia De Capua. Il basamento, le mura di una certa altezza e la posizione del castello, a guardia della sottostante valle del Tappino, richiamano al suo naturale progetto architettonico di fortificazione nata per esigenze difensive.